2007年8月初,在內(nèi)蒙古包頭某鋁業(yè)有限公司,伴隨著70米長的鋁錠鑄造生產(chǎn)線運行時發(fā)出的有規(guī)律的落錠聲,一塊塊白色鋁錠脫模而出,進入水冷池.這些鋁錠每塊都重30公斤,長寬900X150.經(jīng)過水冷的鋁錠規(guī)則地排列在傳輸線的末端,一臺白色的機械手正快速向下運動,在手抓壓板接觸到鋁錠后開始減速停止,然后敏捷地抓起5塊鋁錠,提升、旋轉(zhuǎn)、平移、下降、減速、停止、放開鋁錠、返回、進入下一個工作周期，整個動作過程平穩(wěn)柔和、沒有任何沖擊，而且速度非常快，僅用時15秒中。現(xiàn)場的工人師傅們都發(fā)出嘖嘖的贊嘆聲：“這臺手太好了，又快又平穩(wěn)，比以前的設(shè)備漂亮先進，我們再也不用受累搬鋁錠了！”來現(xiàn)場驗收設(shè)備的鋁業(yè)公司老總劉永好先生和某冶金設(shè)備廠的董事長李紅霞女士也都露出了開心的微笑。
在這條生產(chǎn)線末段執(zhí)行搬運任務(wù)的機械手正是由沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司采用德國BAHR公司生產(chǎn)的直線定位單元為核心元件開發(fā)設(shè)計的，這也是目前國內(nèi)第一條自主開發(fā)的全自動伺服驅(qū)動柔性鋁錠搬運機械手。
在以前的鋁錠生產(chǎn)中，鋁錠的搬運和碼垛一直是制約鋁錠產(chǎn)量的難題和瓶頸，由于國內(nèi)制造的傳統(tǒng)機械手一般都采用液壓驅(qū)動，強制定位，所以整個搬運過程中沖擊非常大，定位也不準(zhǔn)確，經(jīng)常掉錠，鋁垛也碼不整齊，導(dǎo)致最后沒有辦法打包。所以工廠不得不配備幾名工人，撿漏拾遺，工人的勞動強度非常大，而且還影響了整個生產(chǎn)的效率和產(chǎn)量。而目前國外的鋁錠搬運和碼垛全部是采用六自由度的懸臂式機械手，這種設(shè)備非常昂貴，一臺22T/H的鋁錠生產(chǎn)線機械手價格高達(dá)300多萬元，而在國內(nèi)這樣的一條生產(chǎn)線也需要 200萬元。因此開發(fā)出一種價格便宜，自動化程度高的搬運機器人成了眾多冶金設(shè)備企業(yè)和鋁業(yè)公司的迫切希望。
2006年下半年，沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司總經(jīng)理楊樹彬先生在和沈陽某知名冶金設(shè)備公司的老總李紅霞女士結(jié)識并了解到了他們的這一需求，當(dāng)即向她承諾力拓公司可以為他們開發(fā)這樣的設(shè)備。
2007年2月份，經(jīng)過長達(dá)半年的技術(shù)論證和考察，該冶金設(shè)備廠終于和力拓公司簽定了兩臺22T/H鋁錠搬運機械手的設(shè)計制造合同。合同簽定后，力拓公司立刻組織起公司的機械、電控骨干技術(shù)人員成立項目小組，進行技術(shù)攻關(guān)和技術(shù)調(diào)研，BAHR公司也非常重視這個項目，特意安排BAHR公司技術(shù)總監(jiān)Markus Franke先生配合力拓公司的工作。
開發(fā)設(shè)計這樣一臺搬運機器人，需要進行大量的數(shù)據(jù)計算和性能計算，如電機的選型，慣量的匹配、壽命計算、撓度變形、強度計算等等，而力拓公司有幾十套各種專用的計算軟件，因此，我們只用了兩個星期就確定了整個設(shè)備的方案。設(shè)備的機械部分—---直線定位系統(tǒng)全部是在德國BAHR公司生產(chǎn)，在國內(nèi)進行組裝，電控部分在國內(nèi)進行。
2007年5月，由力拓公司設(shè)計開發(fā)的鋁錠搬運碼垛機械手在沈陽某冶金設(shè)備廠進行了整線聯(lián)調(diào)，取得了成功！隨后在該工廠進行了72小時模擬生產(chǎn)運行，無任何故障。一周后，該機械手被全部拆分打包發(fā)往內(nèi)蒙古包頭。隨后就發(fā)生了本文開頭那一幕。
