一、概述
隨著制造業(yè)不斷的發(fā)展，在板金加工的精度要求不斷的提高下，板金加工中的折彎?rùn)C(jī)也出現(xiàn)了手控折彎?rùn)C(jī)和CNC折彎?rùn)C(jī)。手控折彎?rùn)C(jī)滑塊重復(fù)精度為±0.002英寸，CNC折彎?rùn)C(jī)的重復(fù)定位精度為±0.0004英寸。從精度而言，CNC折彎?rùn)C(jī)的精度提高了50倍。在此主要介紹一下，Kinco伺服在CNC折彎?rùn)C(jī)上的應(yīng)用。
二、折彎?rùn)C(jī)的外形如下
三、機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖
電氣結(jié)構(gòu)為MT4300C＋三菱PLC＋Kinco三相伺服
注：Kinco三相伺服是步進(jìn)科技剛剛推出的伺服系列，其力矩可以保持在額定轉(zhuǎn)速（3000rpm/2000rpm）之內(nèi)不衰減，過(guò)載力矩為額定轉(zhuǎn)矩的3倍。
主要功能：
1．自動(dòng)執(zhí)行所編制的程序組，每組程序最多可以對(duì)一張板料進(jìn)行20步折彎。
2．可以存儲(chǔ)100組程序。每組程序最多可設(shè)定20步，每步程序需要設(shè)定4個(gè)參數(shù)：
A：板料折彎位置（后檔料X，相當(dāng)于伺服的絕對(duì)位置）
B：凸模具下壓位置（Y值，相當(dāng)于凸模具下降的距離）
C：折彎次數(shù)
D：保壓時(shí)間
每一步執(zhí)行完后，觸摸屏都要自動(dòng)把下一步參數(shù)輸入PLC和伺服。
四、控制原理圖
五、實(shí)現(xiàn)過(guò)程：1．屏上電初始化，將初始參數(shù)寫(xiě)入伺服驅(qū)動(dòng)器、PLC。（屏中的RW系列地址可以調(diào)電保持，該過(guò)程使用了MT4300C的配方卡掉電保存、宏指令和雙串口功能）
2．通過(guò)選擇要執(zhí)行哪一組程序（假設(shè)第6組）然后選擇進(jìn)入自動(dòng)模式（手動(dòng)模式是一步一步的執(zhí)行，在此就不詳談。自動(dòng)模式是自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行第6組中的每步程序）
3．進(jìn)入到自動(dòng)模式窗口的時(shí)候，將第6組第一步參數(shù)送入PLC、伺服，系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)行。
4．PLC記憶當(dāng)前的步數(shù)。屏通過(guò)PLC步數(shù)的改變，不斷的將每步的參數(shù)傳輸給PLC和伺服，實(shí)現(xiàn)循環(huán)自動(dòng)控制的功能。
六、難點(diǎn)此工程的難點(diǎn)不在PLC和伺服程序，而是觸摸屏的程序編寫(xiě)。因?yàn)橐４嬖S多的參數(shù)，如果用PLC來(lái)保存那將大大的增加了PLC的成本，同時(shí)在控制伺服的時(shí)候，因?yàn)椴捎昧送ㄓ嵉姆绞剑琍LC的編程量和難度就會(huì)大大的加大。所以原計(jì)劃在PLC中實(shí)現(xiàn)的通訊、數(shù)據(jù)保存等功能都由屏來(lái)實(shí)現(xiàn)。
1．如設(shè)置一組程序中的20步數(shù)據(jù)（每步4個(gè)數(shù)據(jù)）。
舉例：設(shè)置第6組，總步數(shù)5步（最大可以設(shè)置20步）。
設(shè)置數(shù)據(jù)就用一個(gè)畫(huà)面來(lái)完成。畫(huà)面如下：
上面所有的地址采用RWI來(lái)設(shè)定，通過(guò)“Prev”和“Next”兩個(gè)位狀態(tài)設(shè)定元件，用宏來(lái)改變LW9000的數(shù)值，來(lái)達(dá)到將每步的數(shù)據(jù)放入不同的地址。
有的人就會(huì)起異議說(shuō)“為什么不用多狀態(tài)設(shè)定元件來(lái)設(shè)置LW9000”，
因?yàn)橥ㄟ^(guò)設(shè)定“步數(shù)”的多少，來(lái)確定LW9000的上限，下限。所以這里用了宏指令。
我覺(jué)得只是一個(gè)比較好的數(shù)值輸入的方法，可以大大的減少畫(huà)面的數(shù)量，而且可以快速的查看任何一組任何一步的數(shù)據(jù)。不但令畫(huà)面精簡(jiǎn)，同時(shí)令操作簡(jiǎn)單。
另外在自動(dòng)運(yùn)行的時(shí)候，觸摸屏根據(jù)PLC的步數(shù)來(lái)向伺服、PLC傳輸數(shù)據(jù)也是用了這種通過(guò)改變LW9000的數(shù)值的方法來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。
2．除此之外還可以通過(guò)觸摸屏讀出伺服的編碼器的數(shù)值，來(lái)做到非絕對(duì)值編碼器的伺服，也可以實(shí)現(xiàn)掉電保持的功能。
實(shí)現(xiàn)方法：用屏中的定時(shí)器元件周期的將伺服的60630020（電機(jī)絕對(duì)位置，掉電后清零）的數(shù)據(jù)讀到屏的RW地址，然后上電的時(shí)候通過(guò)屏的初始化宏程序來(lái)將“掉電前的數(shù)據(jù)×－1”寫(xiě)到伺服中的607C0020中，執(zhí)行下面的程序。
步進(jìn)科技針對(duì)一些特殊行業(yè)的應(yīng)用專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)了一款firmware V00000045，該版本firmware實(shí)現(xiàn)對(duì)采用增量式編碼器的Kinco伺服電機(jī)的位置數(shù)據(jù)掉電保存的功能，可以更簡(jiǎn)單、更精確的實(shí)現(xiàn)伺服位置值的掉電保持功能。此功能在如紡織行業(yè)中的細(xì)紗機(jī)、粗紗機(jī)、整經(jīng)機(jī)等設(shè)備中得到了很好的用途，同時(shí)可以大大降低為達(dá)到此功能的伺服成本（原有系統(tǒng)中使用了絕對(duì)式編碼器伺服電機(jī)）和編程難度。
七、總結(jié)隨著工業(yè)要求的不斷增加，CNC的數(shù)控技術(shù)也在不斷的滲入各個(gè)加工領(lǐng)域。觸摸屏以其方便，快捷的數(shù)據(jù)傳輸功能，也不斷的在加工設(shè)備中出現(xiàn)，MT4000系列的雙串口功能，基于C語(yǔ)言的宏編程功能，為折彎?rùn)C(jī)這類(lèi)需要多設(shè)備間通訊的設(shè)備，提供了方便。不但大大簡(jiǎn)化了編程難度和節(jié)約了成本，同時(shí)其65000色的LCD也使畫(huà)面更加的生動(dòng)、逼真。
Kinco伺服的內(nèi)部位置閉環(huán)令整套控制系統(tǒng)的抗干擾能力有了很大的提高，更重要的是減小了重復(fù)定位誤差，令設(shè)備的性能有了不小的提高。
