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摘要：本文主要介紹ADT-8848四軸運(yùn)動(dòng)控制器與TV5500手持盒組成的一套分體式點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)TV5500DJ的功能及應(yīng)用案例。
關(guān)鍵詞：分體式 點(diǎn)膠機(jī) 脫機(jī) 手持盒 教導(dǎo) 圖形導(dǎo)入 G代碼 PLT

1.引言

       在現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品的加工中，通常會(huì)遇到需要在產(chǎn)品上涂布各類(lèi)膠水或其他流體的情況，如密封膠、PCB電子零件固定及保護(hù)、揚(yáng)聲器點(diǎn)膠、按鍵點(diǎn)膠等，對(duì)于膠水涂布的位置和膠量都需要做到比較精確的控制，由此各類(lèi)自動(dòng)點(diǎn)膠機(jī)應(yīng)運(yùn)而生，通過(guò)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的精確定位來(lái)控制膠水涂布的位置，通過(guò)電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度的快慢或開(kāi)膠時(shí)間配合膠槍氣壓的大小來(lái)控制膠水的粗細(xì)，本文介紹的這款A(yù)DT-8848運(yùn)動(dòng)控制器+TV5500手持盒的點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)TV5500DJ，正是這樣一款產(chǎn)品，它支持連續(xù)涂膠、單點(diǎn)點(diǎn)膠、空間三維點(diǎn)膠；支持電腦圖形導(dǎo)入或教導(dǎo)的方式輸入加工點(diǎn)位置；采用速度前瞻算法，自動(dòng)平滑軌拐角速度；單點(diǎn)速度能達(dá)到10點(diǎn)/秒。

2.TV5500DJ分體式點(diǎn)膠機(jī)控制系統(tǒng)的組成及原理簡(jiǎn)述

TV5500DJ由下面這幾個(gè)部分組成：

其中，ADT-8848完成運(yùn)動(dòng)控制及輸入輸出點(diǎn)的控制，TV5500主要是完成人機(jī)接口的功能，包括參數(shù)設(shè)置、文件編輯、文件轉(zhuǎn)換、加工監(jiān)控等功能，中間通過(guò)RS232進(jìn)行通訊，當(dāng)文件和參數(shù)都編輯好后，TV5500手持盒可以取走也能正常加工，所有的加工信息均保存在ADT-8848上。
ADT-8848的硬件配置包括：
{1}ARM7+FPGA運(yùn)動(dòng)芯片
（2）4個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)（點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)目前只用到3個(gè)軸），脈沖+脈沖或脈沖+方向。
（3）34路輸入（其中20路可由用戶編程）
（4）18路輸出（均支持用戶編程）
（5）2路RS232接口，其中一路接手持盒，另外一路可接附加面板 
（6）USB從機(jī)接口，32M文件存儲(chǔ)空間
（7）網(wǎng)絡(luò)接口（暫未用到）
TV5500的硬件配置如下：
{1} ARM7內(nèi)核
（2）320X240單色7寸屏
（3）4X 9個(gè)按鍵
（4）USB主機(jī)接口，可直接接U盤(pán)，USB從機(jī)接口
（5）RS232接口，接ADT-8848控制器，

3.分體式點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)功能介紹

       TV5500DJ控制的三個(gè)軸分別為水平X軸、前后Y軸，上下Z軸。XY軸用來(lái)完成定位，Z軸用來(lái)進(jìn)退槍?zhuān)仓С制走M(jìn)退槍的模式。下圖即為一臺(tái)三軸點(diǎn)膠機(jī)系統(tǒng)。

（1）加工指令介紹：

1)電機(jī)復(fù)位：可指定某個(gè)或多個(gè)電機(jī)復(fù)位，指定的電機(jī)完成復(fù)位后繼續(xù)執(zhí)行下一條指令。

2)端口輸出：可指定某個(gè)端口輸出開(kāi)或關(guān)信號(hào)，延時(shí)設(shè)定的時(shí)間后繼續(xù)執(zhí)行下一條指令。

3)等待輸入：等待某個(gè)輸入端口為開(kāi)或關(guān)才繼續(xù)下一步動(dòng)作，可設(shè)定一個(gè)等待超時(shí)時(shí)間。

4)延時(shí)暫停：延時(shí)設(shè)定的時(shí)間之后繼續(xù)下一步動(dòng)作,若延時(shí)時(shí)間設(shè)置為0則暫停程序執(zhí)行,直到再次按下啟動(dòng)或暫停鍵。

5)選擇膠槍?zhuān)哼x擇哪把膠槍進(jìn)行工作，默認(rèn)為選擇第一把膠槍。

6)膠槍控制：可單獨(dú)控制某個(gè)膠槍打開(kāi)和關(guān)閉。該指令一般在導(dǎo)圖功能中使用，正常情況下使用“起點(diǎn)”和“終點(diǎn)”或者“單點(diǎn)”指令來(lái)控制膠槍開(kāi)關(guān)即可。

7)起點(diǎn)：軌跡的起點(diǎn),加工時(shí)在起點(diǎn)處Z軸進(jìn)槍并打開(kāi)膠槍。起點(diǎn)處可設(shè)置是否滯后開(kāi)膠，如果滯后開(kāi)膠有效，則運(yùn)動(dòng)到起點(diǎn)后不是立刻開(kāi)膠，而是延時(shí)設(shè)定的滯后開(kāi)膠延時(shí)時(shí)間后再打開(kāi)膠槍?zhuān)摴δ苤饕獮榱朔乐蛊瘘c(diǎn)處堆膠的情況。

8)終點(diǎn)：軌跡的終點(diǎn),加工時(shí)在終點(diǎn)處關(guān)閉膠槍并使Z軸退到針高的位置,一個(gè)圖形可有多個(gè)起點(diǎn)和終點(diǎn)。終點(diǎn)處可設(shè)置是否提前關(guān)膠，如果提前關(guān)膠有效，則會(huì)提前于終點(diǎn)設(shè)定的提前關(guān)膠距離關(guān)閉膠槍。該功能主要為了防止終點(diǎn)處堆膠的情況。

9)直線：以直線的方式運(yùn)動(dòng)到該點(diǎn)坐標(biāo)。

10)單點(diǎn)：XY先快速定位,到位之后Z軸進(jìn)槍并開(kāi)膠一段時(shí)間后關(guān)閉膠槍,然后Z軸退回到針高的位置。

11)空移：XYZ快速定位到該點(diǎn)。

12)順圓弧、逆圓弧：必須與前一點(diǎn)和后一點(diǎn)結(jié)合,通過(guò)指定圓弧起點(diǎn)、半徑、圓弧終點(diǎn)的方式確定一個(gè)圓弧。

13)圓弧：必須與前一點(diǎn)和后一點(diǎn)結(jié)合,通過(guò)指定圓弧的起點(diǎn)、圓弧上某一點(diǎn)、圓弧終點(diǎn)的方式確定一個(gè)圓弧。

14)整圓：必須與前一點(diǎn)和后一點(diǎn)結(jié)合,通過(guò)指定圓弧的起點(diǎn)、圓弧上某一點(diǎn)、圓弧上另一點(diǎn)的方式確定一個(gè)整圓。

15)圓弧終點(diǎn)：該點(diǎn)需要緊跟于圓弧、順圓弧、逆圓弧、整圓指令之后與前兩點(diǎn)結(jié)合成一圓弧,若圓弧的終點(diǎn)即為軌跡的終點(diǎn),則圓弧終點(diǎn)可用"終點(diǎn)"指令替代。

16)順橢圓、逆橢圓：必須與前一