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矩形科技帶CAN總線PLC與CANOPEN編碼器通訊實(shí)現(xiàn)

矩形科技帶CAN總線PLC（V80M40DR/CAN，V80M44MAD-CAN)，和CANOPEN編碼器（上海精浦）連接。需要3條指令，1：CAN總線初始化指令；2：CAN 發(fā)送指令，發(fā)送NMT指令，允許編碼器發(fā)送PDO數(shù)據(jù)，3：CAN接收指令，接收PDO數(shù)據(jù)。程序如下：